Encara que d'origen gòtic, el palau pren la configuració actual en el segle XVIII. El 6é comte de Cervelló, Felipe Carlos Osorio, el va cedir al govern municipal en traslladar-se a viure a Madrid.

Durant el segle XIX va ser Capitania Militar i Residència Reial, al derrocar-se l'antic Palau Reial situat en els jardins dels Vivers en 1810, durant la Guerra de la Independència. Va ser també residència del mariscal Suchet durant la invasió napoleònica i més tard Ferran VII va firmar ací el decret de derogació de les Corts de Cadis en 1814. La regent Maria Cristina va firmar també ací la seua abdicació en 1840, partint cap a l'exili i deixant la seua filla Isabel davall la tutoria d'Esparter.

En 1936 va ser seu del Partit Comunista i, després de la Guerra Civil, seu l'O.J.E., de les acadèmies Triunfo i Cid, i de la pensió 'La Vasca'. En 1976 passa a titularitat de l'Ajuntament i l'any 2003 s'inaugura com a Arxiu Històric Municipal.